https://arxiv.org/pdf/1905.06937.pdf
分類
Object Detection, Autonomous Driving
特徴
・単眼画像からBEV(Bird's Eye View)を推定し、first-person viewとBEVの両方に基づく自動制御を行う。
・ROI Alignを用いた2D検出結果からの3D Bounding Box推定。
単眼画像からデプスに加え向き・大きさも推定。
射影幾何に基づきBEVを生成。
・pixel-level attentionにより制御精度が向上。
ネットワーク構造
実験
・運転制御の評価にシミュレータGrand Theft Auto Vを使用。
・デプス推定は他手法との比較はなし。64m以内に限定。
・2D検出は、DetectronのMask RCNNをベース。
表：Depth推定精度
図：歩行者を検出し停止した例
実装
・なし。
